Brazo Articulado; Brazo Articulado 2D - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

3.7.6

Brazo articulado

3.7.6.1

Brazo articulado 2D

La cinemática "Brazo articulado 2D" soporta dos ejes y dos grados de libertad. Los ejes
están diseñados como cinemática serial con acoplamiento forzado del sistema de brida.
El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de operación típica de la
cinemática:
La cinemática consta de los ejes siguientes:
● Un eje rotatorio A1 a las distancias L1 en sentido z del KCS y L2 en sentido x del KCS
con respecto al origen de la cinemática
● Un eje rotatorio A2 a la distancia L3 con respecto al eje A1
La cinemática consta de una base y de brazos articulados unidos mediante articulaciones
rotativas (ejes A1 y A2). Los ejes A1 y A2 desplazan verticalmente los brazos articulados.
Mediante el acoplamiento forzado entre el eje A2 y el sistema de brida, el eje z del FCS
señala siempre en sentido z negativo del KCS.
Sistemas de coordenadas y posición cero
El gráfico siguiente muestra en la vista lateral:
● La posición de los ejes y del punto de acoplamiento forzado
● La posición de los sistemas de coordenadas KCS y FCS
● La posición cero u origen de la cinemática
● Esbozada (con línea punteada) la elongación positiva/negativa de la cinemática
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Principios básicos
3.7 Cinemática
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