Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 107

Zona de transformación
La transformación de la cinemática abarca la siguiente zona de desplazamiento
(Página 125) de los ejes:
● Eje A1: -180.0° ≤ α1 < 180.0°
● Eje A2: sin limitación
● Eje A3: sin limitación
Nota
Posiciones singulares
La cinemática tiene posiciones singulares (Página 127).
Existe una posición singular cuando el origen del sistema de coordenadas de la brida (FCS)
se encuentra en el eje z del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS). En esta zona
no es posible la transformación hacia atrás. Esta posición puede obtenerse si la longitud L2
es 0.0 por motivos de diseño.
El gráfico siguiente muestra, a modo de ejemplo, posiciones de la articulación admisibles y
no válidas para la transformación:
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Posición de la articulación admisible
Posición de la articulación no válida para la transformación cuando L2 = 0.0
Principios básicos
3.7 Cinemática
107