Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 86

Principios básicos
3.7 Cinemática
El KCS con el punto cero (origen) de la cinemática (KNP) está en la base de la cinemática.
Con las longitudes L1 y L2 se define la posición del eje A2 con respecto al KNP.
El eje A3 se encuentra a la distancia L3 en sentido x del KCS con respecto al eje A2.
El sistema de coordenadas de la brida (FCS) se encuentra a las siguientes distancias del
eje A3 y del punto de acoplamiento forzado:
● Distancia L4 del eje A3 en sentido x del KCS
● Distancia LF del punto de acoplamiento forzado en sentido z negativo del KCS
El eje A3 y el sistema de brida están acoplados de forma forzada. Con el acoplamiento
forzado, el eje z del FCS señala siempre en sentido z negativo del KCS. El punto de
acoplamiento forzado se encuentra a la distancia L4 en sentido x del KCS con respecto al
eje A3.
La tabla siguiente muestra la posición cero de los ejes:
Eje
A1
A2
A3
A4
Compensación de acoplamientos mecánicos de los ejes
Para la cinemática existe la posibilidad de configurar un acoplamiento mecánico del eje A2
al eje A3. La transformación de la cinemática compensa el acoplamiento mecánico
configurado de los ejes. Con un factor de acoplamiento >0.0 la transformación de la
cinemática supone que un movimiento positivo del eje A2 provoca un movimiento negativo
en el eje A3.
Zona de transformación
La transformación de la cinemática abarca la siguiente zona de desplazamiento
(Página 125) de los ejes:
● Eje A1: -180.0° ≤ α1 < 180.0°
● Eje A2: -180.0° ≤ α2 < 180.0°
● Eje A3: -180.0° ≤ α3 < 180.0°
● Eje A4: sin limitación
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Posición cero
Los brazos articulados de la cinemática señalan en sentido x del KCS.
En la posición cero del eje A1, la longitud L3 señala en sentido x del KCS.
En la posición cero de los ejes A1 y A2, la longitud L4 señala en sentido x
del KCS.
En la posición cero de los ejes A1, A2 y A3, el eje x del FCS señala en el
sentido del eje x del KCS.
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA