Configuración: Geometría (Brazo Articulado) - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Configurar
5.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática
5.2.3.4 Configuración: geometría (brazo articulado)
Configure los parámetros geométricos de la cinemática en la ventana de
configuración "Geometría".
Parámetros de transformación
En estos campos, defina los parámetros de transformación de la cinemática en el sistema
de coordenadas de la cinemática (KCS) en función del tipo de cinemática:
● Tipo de cinemática "Brazo articulado 2D" y "Brazo articulado 2D con orientación"
● Tipo de cinemática "Brazo articulado 3D" y "Brazo articulado 3D con orientación"
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Campo Descripción
Longitud L1 En este campo, defina la distancia del eje A1 con respecto al origen de la
cinemática (KNP) en sentido z del KCS.
Longitud L2 En este campo, defina la distancia del eje A1 con respecto al origen de la
cinemática en sentido x del KCS.
Longitud L3 En este campo, defina la distancia del eje A2 con respecto al eje A1.
Longitud L4 En este campo, defina la distancia del punto de acoplamiento forzado con
respecto al eje A2.
Longitud de la En este campo, defina la distancia del sistema de coordenadas de la brida
brida LF (FCS) con respecto al punto de acoplamiento forzado en sentido z negativo
del KCS.
Campo Descripción
Longitud L1 En este campo, defina la distancia del eje A2 con respecto al origen de la
cinemática en sentido z del KCS.
Longitud L2 En este campo, defina la distancia del eje A2 con respecto al origen de la
cinemática en sentido x del KCS.
Longitud L3 En este campo, defina la distancia del eje A3 con respecto al eje A2.
Longitud L4 En este campo, defina la distancia del punto de acoplamiento forzado con
respecto al eje A3.
Longitud de la En este campo, defina la distancia del FCS con respecto al punto de
brida LF acoplamiento forzado en sentido z negativo del KCS.
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA