Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 133

Variables del bloque de datos de sistema "TransformationParameter"
La tabla siguiente muestra las variables en el bloque de datos de sistema
"TransformationParameter":
Variable
AxisData.
a1Position
a1Velocity
a1Acceleration
a2Position
a2Velocity
a2Acceleration
a3Position
a3Velocity
a3Acceleration
a4Position
a4Velocity
a4Acceleration
CartesianData
xPosition
xVelocity
xAcceleration
yPosition
yVelocity
yAcceleration
zPosition
zVelocity
zAcceleration
aPosition
aVelocity
aAcceleration
LinkConstellation
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Tipo de datos Descripción
STRUCT_ Parámetros específicos de los ejes
Transformation
AxisData_V1
LREAL Consigna de posición del eje A1
LREAL Consigna de velocidad lineal del eje A1
LREAL Consigna de aceleración del eje A1
LREAL Consigna de posición del eje A2
LREAL Consigna de velocidad lineal del eje A2
LREAL Consigna de aceleración del eje A2
LREAL Consigna de posición del eje A3
LREAL Consigna de velocidad lineal del eje A3
LREAL Consigna de aceleración del eje A3
LREAL Consigna de posición del eje A4
LREAL Consigna de velocidad lineal del eje A4
LREAL Consigna de aceleración del eje A4
STRUCT_ Parámetros cartesianos y posición de la articulación
Transformation
CartesianDa-
ta_V1
LREAL Posición x
LREAL Velocidad x
LREAL Aceleración x
LREAL Posición y
LREAL Velocidad y
LREAL Aceleración y
LREAL Posición z
LREAL Velocidad z
LREAL Aceleración z
LREAL Posición A (orientación)
LREAL Velocidad A (orientación)
LREAL Aceleración A (orientación)
DWORD Constelación de la articulación
Principios básicos
3.8 Transformación de la cinemática
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