Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 117

El KCS con el punto cero (origen) de la cinemática (KNP) está en el centro de la placa de
unión superior. El origen de la cinemática está en el centro de las posiciones cero de los
ejes A1, A2 y A3.
El FCS está en el centro de la placa de unión inferior a la misma distancia D2 con respecto
a los puntos de articulación de las juntas de unión, respectivamente. El FCS se desplaza en
sentido z negativo del KCS en toda la longitud LF.
En la posición cero, los ejes A1, A2 y A3 están en el plano x-y del KCS.
Zona de transformación
La transformación de la cinemática abarca la siguiente zona de desplazamiento
(Página 125) de los ejes:
● Ejes A1, A2 y A3: 0.0 ≤ recorrido
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Principios básicos
3.7 Cinemática
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