Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 8

Índice
3.10 Vigilancia de zonas .............................................................................................................. 145
3.10.1 Descripción abreviada de la vigilancia de zonas ................................................................. 145
3.10.2 Zonas del espacio de trabajo ............................................................................................... 149
3.10.3 Zonas de la cinemática ........................................................................................................ 151
3.10.4 Geometría de la zona .......................................................................................................... 153
3.10.5 Variables de la vigilancia de zonas ...................................................................................... 155
4 Resumen de versiones ........................................................................................................................ 156
5 Configurar ............................................................................................................................................ 157
5.1 Agregar el objeto tecnológico Cinemática ........................................................................... 157
5.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática ................................................................ 158
5.2.1 Configuración: parámetros básicos ..................................................................................... 158
5.2.2 Configuración - Interconexiones .......................................................................................... 158
5.2.3 Configuración - Geometría ................................................................................................... 159
5.2.3.1 Configuración: geometría (portal cartesiano) ...................................................................... 159
5.2.3.2 Configuración: geometría (Roller-picker) ............................................................................. 161
5.2.3.3 Configuración: geometría (SCARA) ..................................................................................... 163
5.2.3.4 Configuración: geometría (brazo articulado) ....................................................................... 164
5.2.3.5 Configuración: geometría (Delta-picker) .............................................................................. 166
5.2.3.6 Configuración: geometría (robot cilíndrico) .......................................................................... 167
5.2.3.7 Configuración: geometría (trípode) ...................................................................................... 168
5.2.3.8 Configuración: geometría (definida por el usuario).............................................................. 169
5.2.4 Parámetros avanzados ........................................................................................................ 170
5.2.4.1 Configuración: dinámica ...................................................................................................... 170
5.2.4.2 Configuración - Sistema de coordenadas de la cinemática ................................................ 171
5.2.4.3 Configuración: sistemas de coordenadas de objetos .......................................................... 172
5.2.4.4 Configuración - Herramientas .............................................................................................. 173
5.2.4.5 Configuración: zonas ........................................................................................................... 174
5.3 Copiar el objeto tecnológico Cinemática ............................................................................. 179
5.4 Borrar el objeto tecnológico Cinemática .............................................................................. 180
5.5 Barra de herramientas de la configuración .......................................................................... 180
6 Programación ...................................................................................................................................... 181
6.1 Introducción a la programación de los movimientos de la cinemática ................................ 181
6.2 Cadena de órdenes ............................................................................................................. 182
6.3 Estado del movimiento y recorrido residual ......................................................................... 183
6.4 Interrupción, reanudación y detención de movimientos de la cinemática ........................... 184
6.5 Preparación del movimiento con varias órdenes ................................................................. 185
6.5.1 Conexión de varios movimientos de la cinemática con transiciones geométricas .............. 185
6.5.2 Comportamiento dinámico en el encadenamiento/transición suave de movimientos ......... 189
6.6 Interacción entre movimientos de la cinemática y movimientos de ejes individuales ......... 190
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Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA