Trípode 3D Con Orientación - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Principios básicos
3.7 Cinemática
3.7.9.2 Trípode 3D con orientación
La cinemática "Trípode 3D con orientación" admite cuatro ejes y cuatro grados de libertad.
Los ejes están diseñados como cinemática paralela.
El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de operación típica
de la cinemática:
La cinemática consta de los ejes siguientes:
● Tres ejes lineales A1, A2 y A3
● Un eje rotatorio A4 (eje de orientación)
La cinemática está modelada de forma suspendida y consta de una placa de unión superior,
tres brazos y una placa de unión inferior. Los ejes para mover los brazos están formados
por carriles con carros de desplazamiento. Los carriles con los carros están fijados a la
placa de unión superior. Unas varillas de unión unen los carros con la placa de unión
inferior. La herramienta cuelga de la placa de unión inferior. Las estructuras en forma de
paralelogramo de las juntas de unión sostienen la placa de unión inferior en paralelo al
plano xy del KCS. El eje de orientación A4 permite el movimiento rotatorio de la
herramienta.
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Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA