Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 221

Programación (S7-1500T)
5.4 Preparación del movimiento con varias órdenes (S7-1500T)
Transiciones de movimientos circulares
Con las instrucciones de Motion Control "MC_MoveCircularAbsolute (Página 310)" y
"MC_MoveCircularRelative (Página 317)" se desplaza una cinemática con un movimiento
circular. Con el parámetro "BufferMode" puede establecerse el tipo de transición del
movimiento y con el parámetro "TransitionParameter[1]" la distancia de suavizado de la
transición. Tomando un movimiento lineal y otro circular como ejemplo, la siguiente tabla
ilustra el efecto de estos parámetros en la transición del movimiento:
Distancia de suavi- Transición del movimiento ("BufferMode")
zado de la transi-
ción ("Transition
Parameter[1]")
No relevante "BufferMode" = 1
d > 0.0 "BufferMode" = 2, 5
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Descripción
Encadenar el movimiento
El movimiento lineal en curso continúa
hasta el final y la cinemática se para. Se-
guidamente se ejecuta el movimiento
circular.
Suavizar la transición del movimiento
Cuando se alcanza la distancia de suaviza-
do hasta la posición de destino, el movi-
miento lineal en curso se suaviza en el
movimiento circular.
Con "BufferMode" = 2 ambas órdenes de
movimiento se transforman suavemente a
menor velocidad y con "BufferMode" = 5 lo
hacen a mayor velocidad.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC