Siemens SINUMERIK ONE Manual De Funciones página 302

Compensaciones
8.6 Control anticipativo dinámico (compensación de error de seguimiento)
Ejemplo
En el siguiente ejemplo de programa el eje A se desplaza con asincronía respecto a la trayectoria.
Durante el movimiento de desplazamiento se intenta activar el control anticipativo en el canal.
Al contrario que con los ejes geométricos X, Y y Z, con el eje A el control anticipativo no es
efectivo inmediatamente. En este caso la parada se espera después de la secuencia N60. En la
secuencia N70 el eje A se desplaza con control anticipativo.
Código de programa
N10 FFWOF
N20 POSA[A]=1000 FA[A]=10000
N30 G4 F1
N40 FFWON
N50 G0 X10 Y10 Z10
N60 WAITP(A)
N70 POSA[A]=1500 FA[A]=10000
N80 WAITP(A)
M30
8.6.6 Condiciones
Ejes con interpolación mutua
También en el caso de los ejes con interpolación mutua deben ajustarse parámetros de control
anticipativo óptimos para cada eje, por lo que también los ejes con interpolación mutua pueden
tener parámetros distintos para el control anticipativo.
Comprobación de la vigilancia del contorno
Dado que ambas constantes de tiempo equivalente:
• MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME (constante de tiempo equivalente del lazo de
regulación de velocidad de giro para el control anticipativo)
y
• MD32800 $MA_EQUIV_CURRCTRL_TIME (constante de tiempo equivalente del lazo de
regulación de intensidad para el control anticipativo)
también afectan a la vigilancia del contorno, esta debe comprobarse a continuación.
Más información
Vigilancias de ejes (Página 153)
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Vigilancia y compensación
Manual de funciones, 01/2023, A5E48053702E AF