Siemens SINUMERIK ONE Manual De Funciones página 87

4.2.4.2 $NP_COLL_PAIR
Función
En esta variable de sistema deben especificarse los nombres de las dos zonas protegidas que
forman el par de colisión. El orden de ambas zonas protegidas es irrelevante.
Pares de colisión
Dado que el control de colisión es una tarea que requiere cálculos exhaustivos, no tiene
sentido que la prevención de colisiones vigile por principio siempre todas las zonas
protegidas ante colisión entre sí. Ejemplos en los que el control de colisión no es útil:
• Zonas protegidas que por su construcción no pueden colisionar entre sí
• Zonas protegidas definidas sin vinculación con la cadena cinemática
De entre todas las zonas protegidas parametrizadas, el usuario debe determinar cuáles
pueden colisionar realmente en la máquina y definirlas como pares de colisión. Solo esas
zonas protegidas serán supervisadas por la prevención de colisiones.
Para definir un par de colisión deben especificarse los nombres de ambas zonas protegidas en
dos variables de sistema con el mismo índice de par de colisión. Una zona protegida con el
índice de zona protegida 0, la otra con el índice de zona protegida 1.
Pertenencia a un par de colisión
La función COLLPAIR() (Página 92) permite comprobar si dos zonas protegidas están
parametrizadas como par de colisión.
Sintaxis
$NP_COLL_PAIR[<m>,<i>] = "<Nombre>"
Significado
$NP_COLL_PAIR:
<m>:
<i>:
<Name>:
1)
M = n * (n - 1) / 2
con n = $MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREAS
Vigilancia y compensación
Manual de funciones, 01/2023, A5E48053702E AF
Nombre de la primera y segunda zona protegida de un par de colisión
Tipo de dato: STRING
Valor predetermina‐ "" (cadena vacía)
do:
Índice de variable de sistema o de par de colisión
Tipo de dato: INT
Rango de valores: 0, 1, 2, ... (M -1)
Índice de zona protegida
Tipo de dato: INT
Rango de valores: 0 (primera zona protegida), 1 (segunda zona protegida)
Nombre de la zona protegida
Tipo de dato: STRING
Prevención de colisiones, interna
4.2 Puesta en marcha
1)
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