Siemens SINUMERIK ONE Manual De Funciones página 98

Prevención de colisiones, interna
4.4 Ejemplo
Croquis acotado
En el siguiente croquis acotado se indican las dimensiones de los elementos de zona protegida
y su ubicación (vectores al centro del elemento de la zona protegida) en referencia al origen de
máquina.
Vectores al punto medio de los elementos de zona protegida
v
WKZ
v
ZA
v
S
v
T
Cadena cinemática
La cadena cinemática (ver la siguiente figura) comienza con un elemento del tipo "decalaje". A
este se le asignan todas las zonas protegidas estáticas de la máquina. En el ejemplo es
únicamente la zona protegida "Soporte".
Al elemento de decalaje le siguen los elementos cinemáticos de los ejes de máquina:
• Los ejes Z y X se desplazan con independencia entre sí ⇒ $NK_PARALLEL
• El eje Y se desplaza con dependencia del eje X ⇒ $NK_NEXT
Los elementos cinemáticos de los ejes de máquina son las diferentes zonas protegidas del
modelado geométrico de la máquina
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Portaherramientas (0;0;25)
Eje Z (0;200;130)
Soporte (0;570;350)
Mesa (0;0;-50)
Vigilancia y compensación
Manual de funciones, 01/2023, A5E48053702E AF