Siemens SINUMERIK ONE Manual De Funciones página 294

Compensaciones
8.6 Control anticipativo dinámico (compensación de error de seguimiento)
Señales de PLC
Basic Program Plus
<Axis>.basic.in.enc1Synchronized
<Axis>.basic.in.enc2Synchronized
<Axis>.basic.out.enableCtrl
8.6 Control anticipativo dinámico (compensación de error de
seguimiento)
8.6.1 Propiedades generales
Error de seguimiento axial
Como "error de seguimiento" se entiende el error de regulación residual del regulador de
posición al desplazar un eje de máquina. En otras palabras, el error de seguimiento axial es la
diferencia entre la posición de consigna y la posición real del eje de máquina a una velocidad
diferente a "0".
Efectos
Especialmente durante los procesos de aceleración en las inflexiones del contorno, p. ej., en
arcos y esquinas, el error de seguimiento ocasiona un error indeseado de contorno dependiente
de la velocidad.
Compensación
Con ayuda del "control anticipativo dinámico", el error de seguimiento se puede reducir casi a
cero. Por esta razón la función se denomina "Compensación de error de seguimiento". La
reducción de los errores de seguimiento en los ejes interpoladores provoca, además, que los
errores de contorno sean cada vez menos dependientes de la velocidad y que las distorsiones de
contorno se minimicen.
Métodos
Hay dos métodos de "control anticipativo dinámico":
• Control anticipativo de la velocidad de giro (dependiente de la velocidad)
• Control anticipativo de par (dependiente de la aceleración)
Activación
El método de control anticipativo se selecciona y activa con el dato de máquina:
MD32620 $MA_FFW_MODE (tipo de control anticipativo)
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Basic Program
LBP_Axis*.E_RefSyn1
LBP_Axis*.E_RefSyn2
LBP_Axis*.A_ContrEnable
Manual de funciones, 01/2023, A5E48053702E AF
DB31, ... .DBX60.4
DB31, ... .DBX60.5
DB31, ... .DBX2.1
Vigilancia y compensación