Siemens SINUMERIK ONE Manual De Funciones página 236

Compensaciones
8.3 Compensación del juego
Tolerancia máxima en caso de conmutación de posición real
Si se produce una inversión de sentido del eje correspondiente, existe la posibilidad de aplicar
el valor de compensación del juego en varias secciones. De ese modo se evita que un salto en
el valor de consigna en los ejes provoque errores en correspondencia. El contenido del dato de
máquina específico de eje determina el incremento con el que se aplica el valor de
compensación del juego (MD32450):
MD36500 $MA_ENC_CHANGE_TOL (tolerancia máxima en caso de conmutación de posición
real)
Es importante que la compensación del juego no se tenga en cuenta hasta después de <n>
ciclos del servo (<n> = MD32450/MD36500). Si transcurre demasiado tiempo, puede que se
disparen las alarmas de vigilancia de parada. Si MD36500 > MD32450, la compensación se
ejecuta en un ciclo del servo.
Cambio del valor de compensación
Con este dato de máquina se ajusta la velocidad con la que se alcanza el valor de compensación,
porcentualmente respecto a la velocidad máxima del eje (MD32000 $MA_MAX_AX_VELO):
MD32457 $MA_BACKLASH_DYN_MAX_VELO = <valor porcentual de la velocidad máxima del
eje>
8.3.3 Realimentación de posición dual
A diferencia de la compensación de juego convencional (mecánica y dinámica), con la función
"Realimentación de posición dual" para la regulación de la posición se utilizan dos sistemas de
medida acoplados mediante un reductor sujeto a juego. Con ello se combinan las ventajas del
sistema de medida directo con las ventajas del sistema de medida indirecto:
• Sistema de medida directo: la regulación de posición con encóder directo (es decir, del lado
de la carga) corrige el juego "automáticamente".
• Sistema de medida indirecto: La regulación de posición con encóder indirecto (es decir, del
lado del motor) es más "sólida" y "estable" que la discontinuidad de un juego.
Con cada cambio del valor de consigna primero solo se regula de forma sólida y sin
oscilaciones con la información procedente del encóder del sistema de medida indirecto. En
un tiempo de retardo parametrizable la regulación cambia de forma móvil a la observación
del sistema de medida directo, alcanzando con ello la precisión necesaria en el lado de carga.
En ese momento los lazos de regulación solo deben corresponder a trayectos reducidos, ya
que entremedio están los flancos dentados, de modo que el juego se rebasa.
Si se utiliza la función "Realimentación de posición dual" puede prescindirse de la medición y
la compensación matemática del juego.
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Vigilancia y compensación
Manual de funciones, 01/2023, A5E48053702E AF