Siemens SINUMERIK ONE Manual De Funciones página 73

La tolerancia de colisión se ajusta igual para todos los pares de colisión a través de MD10619
$MN_COLLISION_TOLERANCE (Página 83).
Nota
Diferencia entre tolerancia de colisión y distancia de seguridad
El rebase por defecto de la tolerancia de colisión se puede producir y es admisible. La distancia
de seguridad siempre se respeta.
Reacción en caso de peligro de colisión
Si el control detecta que se va a producir una colisión, se producen las siguientes reacciones:
• Todos los ejes de la máquina (salvo los cabezales) se detienen a lo largo de la trayectoria
planificada originalmente por el control antes de que se rebase la distancia de colisión.
• En la interfaz CN/PLC se activa la siguiente señal específica de canal:
<Chan>.basic.in.collisionStopActive == 1 (prevención de colisiones: parada)
• Dependiendo de qué modo de operación esté activo en ese momento, se mostrará una de las
dos alarmas siguientes:
• La ejecución del programa se cancela.
Peligro de colisión no previsible
Existen situaciones en las que no es posible prever una colisión. Un ejemplo son los
movimientos en tiempo real, como los movimientos de ejes de posicionamiento a partir
de acciones síncronas o del PLC que provocan una colisión inmediatamente después de su
inicio. En tales situaciones el control detecta la colisión mediante la comprobación de las
posiciones de consigna actuales y se producen las siguientes reacciones:
• Parada rápida de todos los ejes excepto los cabezales.
• Visualización de la alarma 26285:
"Canal <número de canal> secuencia <número de secuencia>: Parada de emergencia por
colisión <1.ª zona protegida> <2.ª zona protegida>
La alarma 26285 requiere un acuse por parte del usuario con RESET.
Dependiendo de la longitud de las distancias de frenado de los ejes, es posible que en esos
casos no se pueda evitar una colisión. Si esto ocurre o si se ha infringido la distancia de
seguridad, el usuario debe desconectar la prevención de colisiones y retirar los ejes de la
posición de colisión.
Vigilancia y compensación
Manual de funciones, 01/2023, A5E48053702E AF
Modo de Alarma
operación
AUTOMÁTI‐ 26265 "Canal <número de canal> secuencia <número
CO de secuencia>: Colisión de ambas zonas protegi‐
das <nombre de la 1.ª zona protegida> y <Nom‐
bre de la 2.ª zona protegida>"
JOG 26275 "Canal <Número de canal>: Colisión de ambas
zonas protegidas <nombre de la 1.ª zona prote‐
gida> y <Nombre de la 2.ª zona protegida>
Prevención de colisiones, interna
4.1 Descripción del funcionamiento
Criterio para el borra‐
do
Se requiere un acuse
por parte del usuario
con RESET.
Se borra por sí sola.
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