Siemens SINUMERIK ONE Manual De Funciones página 303

Influencia en el factor K
Con un control anticipativo ajustado correctamente, el proceso regulado recibe para el
comportamiento de la magnitud de referencia la dinámica del lazo regulador de la velocidad de
giro para el control anticipativo de velocidad de giro, y la dinámica del lazo regulador de
intensidad para el control anticipativo de par, de modo que el factor K
$MA_POS_CTRLGAIN no afecta en modo alguno al comportamiento de referencia (p. ej., errores
de esquina, rebases transitorios, errores de círculo/radio).
El control anticipativo, a su vez, no afecta al comportamiento en caso de perturbación
(sincronismo). En este caso el factor K
Vista de servicio "Factor K
Con el control anticipativo activado el factor K
(equivalente al factor K
8.7 Vista general de la compensación de fricción
Además de la inercia de masa y de las fuerzas de mecanizado, también las fuerzas de fricción
presentes en los reductores y en las trayectorias de referencia de la máquina afectan al
comportamiento dinámico del eje de máquina. La transición de la fricción estática a la fricción
dinámica afecta negativamente, en especial al acelerar un eje de máquina desde parada. El
cambio brusco de la fuerza de fricción provoca un error de seguimiento mayor de corta duración.
En ejes con interpolación esto provoca errores de contorno significativos. En el caso de los
círculos, debido a la parada de uno de los ejes implicados en el momento de la inversión de
sentido, estos errores se producen especialmente en las transiciones entre cuadrantes.
Para mejorar la precisión de contorno en estos puntos, a la compensación de fricción (tras
la inversión del sentido del eje de máquina al acelerar) se le aplica un impulso de consigna
adicional (impulso de aplicación de velocidad o de par).
Vigilancia y compensación
Manual de funciones, 01/2023, A5E48053702E AF
V
"
V
efectivo para el comportamiento de referencia) es muy elevado.
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8.7 Vista general de la compensación de fricción
efectivo es el indicado en MD32200.
V
indicado en la vista de servicio "Eje/Cabezal"
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Compensaciones
especificado en MD32200
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