Siemens SINUMERIK ONE Manual De Funciones página 299

MD32800 $MA_EQUIV_CURRCTRL_TIME (constante de tiempo equivalente del lazo de
regulación de intensidad para el control anticipativo)
Momento de inercia total del eje (MD32650)
El control anticipativo de par ya ofrece ventajas en comparación con el control anticipativo
de velocidad de giro aunque no se conozca con precisión el momento de inercia. Para ejes
dependientes de carga se recomienda medir el eje vacío y utilizar la inercia total determinada
aquí. Para el ajuste preciso de AX_INERTIA:
MD32650 $MA_AX_INERTIA (inercia para el control anticipativo de par)
Ajuste preciso
Mediante modificaciones mínimas (ajuste de precisión) de los valores de MD32800
y MD32650 se puede optimizar el control anticipativo de par para el eje/cabezal
correspondiente. El ajuste fino (constante de tiempo equivalente, momento de inercia) se
puede determinar automáticamente mediante AST (AutoServoTuning). Del mismo modo, la
compensación entre ejes interpolantes ("adaptación dinámica") también se realiza mediante
AST.
Como comprobación conviene registrar el error de regulación de posición con la función de
seguimiento. Además de observar que la marcha sea constante, hay que observar el error de
seguimiento, especialmente en procesos de aceleración del eje/cabezal.
Nota
Debido a que los lapsos de tiempo son muy rápidos en los procesos de aceleración, en la puesta
en marcha del control anticipativo de par no se puede utilizar la vista de servicio para comprobar
el ajuste de precisión.
Más información
Para obtener información detallada sobre el ajuste de la constante de tiempo equivalente del
lazo de regulación de intensidad (MD32810) ver:
• Manual de funciones Axes and Spindles; Velocities, setpoint / actual value systems,
closedloop control, Optimization of the control
8.6.4 Adaptación de la dinámica
Función
En ejes con interpolación mutua con comportamiento temporal diferente de los lazos de
regulación axiales la adaptación de la dinámica permite conseguir el mismo comportamiento
temporal para obtener una precisión de contorno óptima sin pérdida en la calidad de regulación.
Vigilancia y compensación
Manual de funciones, 01/2023, A5E48053702E AF
8.6 Control anticipativo dinámico (compensación de error de seguimiento)
Compensaciones
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