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Limitación de la ganancia derivativa
La ganancia derivativa (rate) tiene una función limitadora opcional. Se suministra esta función
porque la compensación derivativa reacciona muy mal al ruido en la señal de la PV o a otras
causas de fluctuaciones repentinas de la PV. Esta función se muestra en el diagrama de abajo.
El límite de esta ganancia puede ser particularmente útil durante la sintonización del lazo. La
mayoría de los lazos pueden tolerar solamente un pequeño aumento sin entrar en oscilaciones
incontrolables. Si se acepta esta opción, se debe definir un Limit (límite) en el rango de 0 a 20.
Referencia
Error
+
–
Variable de proceso
Tabla del lazo
V+25
00XX
Límite de ganancia derivativa
NOTA: Al configurar un lazo, es mejor usar el término de error estándar hasta después que se sintonice el
lazo. Una vez sintonizado, usted podrá decir si estas funciones mejoran el control. Se puede
seleccionar error al cuadrado y banda muerta más tarde en la configuración de PID. También, los
valores se pueden definir más tarde en la ventana PID View de DirectSOFT.
Selección del modo de error
El término de error es interno al controlador PID, y se genera cada vez en cada cálculo de PID.
Aunque sus datos no son directamente accesibles, usted puede calcularlos fácilmente restando:
Error = (SP–PV). Si está activada la extracción de raíz cuadrada de PV, entonces Error = (SP -
(sqrt(PV)).
De todos modos, el tamaño del error y el signo algebraico determina el próximo cambio de la
salida del control para cada cálculo de PID.
Error Squared – Cuando está seleccionada, la función de error al cuadrado ajusta simplemente
el término del error (pero preserva el signo algebraico original), que se utiliza en el cálculo. Esto
afecta la salida de control disminuyendo su respuesta a valores más pequeños de error, pero
manteniendo su respuesta a errores más grandes.
Estas son algunas situaciones en las cuales el error al cuadrado puede ser útil:
• Señal ruidosa del PV – usando un error al cuadrado puede reducir el efecto del ruido eléctrico de baja
frecuencia en el PV, que hará el sistema de control "nervioso". Un error al cuadrado mantiene la
respuesta a errores más grandes.
• Proceso no linear - algunos procesos (tales como control químico del pH) requieren controladores no
lineares para mejores resultados. Otro uso es el control de un tanque pulmón, donde la señal de salida
del control debe ser lisa.
Capítulo 8: Operación de control PID
Cálculos del lazo
Proporcional
P
Integral
I
Derivativa
D
Derivativa,
con limitación
de ganancia
Bit
15
14
13
Manual del PLC DL06, 2a. edición en español, 6/07
+
+
+
0
1
Modo 1 del PID V+00
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Selección de limitación de ganancia derivat
1
2
3
4
Salida de
control
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
A
B
C
D
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