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Capítulo 8: Operación de control PID
Eliminación de la acción proporcional, integral o derivativa
No es siempre necesario hacer funcionar un lazo de control PID con las tres compensaciones.
1
La mayoría de los lazos requieren solamente los Factores PI o solamente el factor P. Pueden ser
eliminadas partes del algoritmo PID eligiendo los valores apropiados para la ganancia (K
2
reset (T
Eliminando la acción Integral
3
4
Eliminando la acción Derivativa
5
Eliminando la acción Proporcional Aunque no se hace normalmente, el efecto de la ganancia
6
7
8
9
10
11
Modo de velocidad del algoritmo PID
El modo estándar de posición del algoritmo PID calcula la posición real del actuador. Un modo
12
alternativo del algoritmo PID calcula la valocidad de cambio en la posición del actuador. Se
obtiene esta forma restando la ecuación en el tiempo "n" de la ecuación en el tiempo "n-1".
La ecuación del modo velocidad es dada por:
13
14
A
B
C
D
8–12
Manual del PLC DL06, 2a. edición en español, 6/07
) y el rate (T
) que resultan en control P, PI, PD, I e incluso un ID y un D.
i
d
M
= M - M
n
n-1
El efecto de la acción integral en la salida puede ser
eliminado colocando T
i
usuario puede entonces controlar manualmente el bias
(M
) para eliminar esta compensación.
x
El efecto de la acción derivativa en la salida puede ser
eliminado colocando T
d
requieren un parámetro D; puede hacer el lazo inestable).
proporcional en la salida puede ser eliminado colocando el
valor K
= 0. Ya que K
c
c
coeficiente integral (K
) y del coeficiente derivativo (K r ), la
i
CPU hace el cálculo de estos valores condicional al valor
del K
como sigue:
c
K
= K
* (T
/ T
i
c
s
K
= T
/ T
i
s
i
K
= K
* (T
/ T
c
r
d
K
= T
/ T
r
d
s
= 9999. Cuando se hace esto, el
= 0 (la mayoría de los lazos no
es también un multiplicador del
)
si K
0
i
c
si K
= 0 (I o ID solamente)
c
) si Kc
0
s
si K
= 0 (ID o D solamente)
c
), el
c
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