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Una manera fácil de averiguar el tipo de acción es hacer funcionar el lazo en modo manual,
donde usted debe generar manualmente los valores de la salida de control. Observe si la variable
PV sube o baja en respuesta a un aumento en la salida de control.
Raíz cuadrada de la variable de proceso
Se selecciona la raíz cuadrada siempre que la variable de proceso PV sea de un dispositivo tal
como una placa orificio que requiera este cálculo.
Control con error al cuadrado
Siempre que se seleccione el control con error al cuadrado, se calcula el error como:
e
= (SP - PV
) * ABS(SP - PV
n
n
Un lazo que usa el error al cuadrado responde menos rápidamente que un lazo usando apenas
el error normal, sin embargo, él responderá más rápidamente con un error grande. Mientras
más pequeño sea el error, es menos rápida la respuesta del lazo. El control con error al cuadrado
sería típicamente usado en una aplicación de control de pH.
Control de banda muerta del error
Con control de banda muerta del error, el controlador PID no toma ninguna acción de control
si el PV está dentro del área especificada de la banda muerta alrededor del valor de referencia
(setpoint). La banda muerta del error es igual sobre y debajo del valor de referencia (setpoint).
Cuando la variable de proceso PV esté fuera de la banda muerta de error alrededor del valor
de referencia (setpoint), se usa el valor de error en el cálculo del lazo.
e
= 0
SP - banda muerta_SP < PV < SP - banda muerta_Above_SP
n
e
= P - PV
o de otra forma
n
n
El error será elevado al cuadrado primero si se selecciona error al cuadrado y banda muerta de
error.
Limitación de la ganancia derivativa
Cuando el coeficiente del término derivativo, K
la variable de proceso PV puede dar lugar a un valor errático de salida del lazo de control. Este
problema es corregido especificando un límite a la ganancia derivativa que limita el coeficiente
K
. El límite de la ganancia derivativa es un filtro de primer orden aplicado al cálculo derivado
d
del término, Y
, según lo mostrado abajo.
n
Ts
+
Y
Y
=
n
n-1
Td
Ts + (
Kd
Algoritmo de posición
Mx = Ki * e
+ Mx
n
M = Kc * e
- Kr * (Y
n
Algoritmo de Velocidad
M = Kc * (e
- e
n
Capítulo 8: Operación de control PID
)
n
, es un valor grande, el ruido introducido en
r
(PV - Y )
*
n-1
n
)
n-1
-Y
) + Mx
n
n-1
) + Ki * e
- Kr * (Y
- 2 * Y
n-1
n
n
Manual del PLC DL06, 2a. edición en español, 6/07
+ Y
)
n-1
n-2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
A
B
C
D
8–15
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