Tabla de contenido
Publicidad
Apéndice E: Entradas de alta velocidad y salidas de tren de pulsos
Ejemplo 3 modo 30 : Perfil trapezoidal automático con búsqueda de "Home"
Uno de los aspectos más difíciles del control del movimiento es el establecimiento de la posición
verdadera durante la energización. Esto es especialmente cierto para sistemas de lazo abierto que
no tienen un sensor de realimentación de posición. Sin embargo, un interruptor de límite
localizado en una ubicación exacta en el mecanismo posicionador puede informar la
realimentación de la posición en un punto. Para la mayoría de los sistemas de controles paso a
paso, este método es una solución buena y económica.
Sistema de posicionamiento
Interruptores límites
Sistema de numeración
del movimiento
En el dibujo de arriba, la carga se mueve a la izquierda o a la derecha dependiendo de la dirección
CW/CCW (a favor o en contra de los punteros del reloj) de la rotación del motor. El programa
ladder del PLC recibe las señales de interruptores de límite de CW y CCW para parar el motor, antes
que la pieza se salte fuera de posición y dañe la máquina. El interruptor límite "Home" se usa en
energización para establecer la posición verdadera. El sistema numérico es arbitrario, dependiendo
de las unidades de ingeniería de una máquina.
En la energización, no se sabe si la pieza está localizada a la izquierda o a la derecha del interruptor
de límite HOME. Por lo tanto, se iniciará un perfil buscador del HOME, usando el modo de
registración. El interruptor de límite home es cableado a X1, causando una interrupción. Escogemos
una dirección inicial arbitraria de la búsqueda, instalándose en la dirección CW (izquierda a
derecha).
• Si el interruptor límite Home se cierra primero, entonces se para y define la posición (este valor es
típicamente "0", pero puede ser diferente si es preferible).
• Sin embargo, si el interruptor de límite de CW se cierra primero, se debe invertir el motor y mover
hasta que el interruptor de límite HOME cierre, parando exactamente al pasar.
¡En el caso último, se repite el primer movimiento, porque siempre se necesita hacer la
aproximación final al interruptor de límite HOME desde la misma dirección, para que la
posición física final sea la misma en cualquier caso!
SP0
Modo 30
Localice la tabla
de parámetros
(opcional)
Seleccione pulso
y dirección
Límite CCW (X0)
-3000
-2000
-1000
Selecciona modo 30 como
LD
el modo HSIO.
K30
OUT
V7633
Configura la dirección
LDA
de la tabla de parámetros.
O3630
OUT
V7630
Configura las salidas de pulsos
LD
de Y0 y Y1 como pulso y
K103
dirección, respectivamente.
OUT
V7632
Manual del PLC DL06, 2a. edición en español, 6/07
Carga
Límite Home (X1)
Límite CW (X2)
0
1000
2000
3000
Entradas filtradas
LD
K2006
OUT
V7634
OUT
V7635
LD
K1006
OUT
V7636
OUT
V7637
Motor
10
12
13
14
La constante 2006 define una
constante de tiempo de 20 ms.
Copia el valor en el acumulador a
V7634, configurando X0.
Copia el valor en el acumulador a
V7635, configurando X1.
La constante 1006 define una
constante de tiempo de 10 ms.
Copia el valor en el acumulador a
V7630, configurando X2.
Copia el valor en el acumulador a
V7637, configurando X3.
E–53
1
2
E
4
5
6
7
8
9
11
A
B
C
D
Publicidad
Capítulos
Tabla de contenido
