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Capítulo 8: Operación de control PID
El diagrama de tiempo siguiente muestra los eventos que ocurren durante la sintonización
automática de lazo cerrado. La función de sintonía automática examina la dirección de desvío
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del PV desde el SP. La función entonces toma el control de la salida de control y produce un
cambio escalón de cierta amplitud en la dirección opuesta. Cada vez que el signo del error (SP
- PV) cambia, la salida cambia a la misma amplitud en la dirección opuesta. Esto sucede durante
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tres ciclos completos.
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Señal del procesp
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Valor de salida
5
6
7
Ciclo de sintonización
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*Mmax = Limite superior de la salida de control.
*Mmin = Limite inferior de la salida de control.
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* Este ejemplo es de acción directa.
Cuando es de acción reversa, la salida será invertida. Cuando las observaciones de la sintonía se
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han completado, se calcula To (período de un ciclo) y Xo (amplitud de la oscilación de la
variable de proceso PV peak to peak). Luego usa estos valores para calcular Kpc (límite sensible)
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y Tpc (límite del período). Con estos valores, la función de sintonía automática del controlador
PID calcula las ganancias del lazo PID según las ecuaciones de Zeigler-Nichols mostradas abajo:
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P = 0.45*Kpc
I = 0.60*Tpc
14
D = 0.10*Tpc
Período de muestreo = 0.014*Tpc
A
Error de sintonía automática
Si el bit de error de sintonía (bit 13 de la palabra V+06) está encendido, verifique que los valores
B
de la PV y del SP estén dentro del 5% de la diferencia del rango total, según los requisitos de la
función. El bit también se activará si el método de lazo cerrado está en uso y la salida se va a los
C
límites del rango.
NOTA: Si la PV fluctúa rápidamente, usted necesita probablemente usar el filtro analógico incorporado (Vea
D
la página 8-57) o cree un filtro en lógica ladder (vea el ejemplo en la página 8-58).
8–50
Manual del PLC DL06, 2a. edición en español, 6/07
SP
PV
M
max
M
M
min
Ciclo de sintonía Automática
Inicio de sintonía Auto
M = Amplitud de la salida de control = Mmax - Mmin
Kpc = 4M / ( *X0)
Sintonía PID
X
o
T
o
Ciclo de sintonización
Fin de sintonía Auto
Cálculo de los parámetros PID
Tpc = To
Sintonía PI
P = 0.30*Kpc
I = 1.00*Tpc
D = 0
Período de muestreo = 0.03*Tpc
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