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Capítulo 8: Operación de control PID
Modos de funcionamiento del control PID
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El controlador PID del PLC DL06 funciona en uno de tres modos, o Manual, Automático o cascada.
Manual - En el modo manual, la salida de control es determinada por el operador, no el
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controlador PID. Mientras esté en modo manual, el controlador PID supervisa todas las alarmas
incluyendo High-high (Alta-Alta), High (alta), Low (baja), Low-Low (Baja-Baja), desvíos
amarillo, anaranjado y Tasa de Cambio. Vea las definiciones mas adelante en este capítulo,
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Automático - En el modo automático, el controlador PID calcula la salida de control basada en
los parámetros programados almacenados en la memoria. Se supervisan todas las alarmas
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mientras esté en el modo Automático.
Cascada - El modo en cascada es una opción del modo Automático. Si se usa la función de
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cascada, el lazo de control funcionará como en modo automático a excepción del hecho de que
un lazo conectado en cascada tiene un valor de referencia (setpoint) que es la salida de control
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de otro lazo.
Algoritmos de condiciones especiales
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Lazo de acción Reversa
Aunque el algoritmo de PID se utiliza en un controlador de acción directa (o forward), hay
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veces en es necesaria una salida reversa de control. El controlador PID del PLC DL06 permite
que un lazo funcione con acción reversa. Con un lazo de acción reversa, la salida se mueve en la
dirección opuesta del error. Por ejemplo, si el valor de referencia SP es más grande que el valor
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de la variable de proceso PV, un controlador reverso disminuye la salida para aumentar el PV.
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La ganancia de un proceso determina, en parte, cómo se debe controlar éste. El proceso que
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tiene una ganancia positiva, es el que llamamos "acción directa". Esto significa que cuando la
salida de control aumenta, la variable de proceso también aumenta. Por supuesto, un proceso
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verdadero es generalmente una función compleja de transferencia que incluye atrasos de tiempo.
Aquí, sólo estamos interesados en la dirección de cambio de la variable de proceso como
respuesta a un cambio de la salida del control.
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La mayoría de los lazos de proceso serán de actuación directa, tal como un lazo de temperatura.
Un aumento en el calor aplicado aumenta la PV (temperatura). De acuerdo a ésto, los lazos de
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acción directa se llaman a veces "lazos de calentamiento".
Un lazo de "acción inversa" es uno en que el proceso tiene una ganancia negativa. Un aumento
A
en la salida de control tiene como resultado una disminución en la variable PV. Esto se
encuentra comúnmente en controles de refrigeración, donde un aumento en la entrada del
B
sistema de enfriamiento causa una disminución en la PV (temperatura). Por consiguiente, los
lazos de acción inversa se llaman a veces lazos de enfriamiento.
C
¡Es importantísimo saber si cierto lazo es de acción directa o inversa! A menos que usted
controle la temperatura, no hay una respuesta obvia. En un lazo de control de flujo, un circuito
de posición de válvula se puede configurar y puede ser alambrado como acción directa tan
D
fácilmente como accion inversa.
8–14
Manual del PLC DL06, 2a. edición en español, 6/07
Mx = -Ki * e
+ Mx
n
n-1
M = -Kc * e
+ Kr(PV
n
n
-PV
) + Mx
n-1
n
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