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Cuando se completan las observaciones de sintonía del lazo, el controlador de lazos calcula R r
(rampa máxima en % /sec.) y L r (tiempo muerto en segundos). La función de sintonía
automática calcula las ganancias según las ecuaciones de Ziegler Nichols, mostradas abajo:
Sintonización PID
P=1.2* m/LrRr
I=2.0* Lr
D=0.5* Lr
Período de muestreo = 0.056* Lr
La duración de cada ciclo de sintonía automática dependerá de la masa del proceso. Una PV que
cambia en forma lenta tendrá como resultado un tiempo mayor del ciclo de sintonía automática.
Cuándo la sintonía automática está completa, la ganancia proporcional, integral y derivativa se
actualizan automáticamente en las direcciones de tabla del lazo addr + 10, addr + 11, y addr + 12
respectivamente. El período de muestreo en el addr + 07 es actualizado también automáticamente.
Usted puede probar la validez de los valores del procedimiento de sintonía automática midiendo la
respuesta del PV del lazo cerrado a un cambio escalón en la salida de control. Las instrucciones de
cómo hacer esto están en la sección del procedimiento manual de sintonía (localizado antes de esta
sección).
Sintonía automática en lazo cerrado
Durante un ciclo de sintonía automática de lazo cerrado, el controlador de lazos opera de
acuerdo al diagrama de abajo.
Sistema del PLC
Respuesta
Referencia
Error
+
–
Cuándo se ejecuta sintonía automática, el
controlador de lazos impone una onda
cuadrada en la salida de control. Cada
transición de salida ocurre cuando el valor de
PV cruza el valor de SP. Con la respuesta de la
PV, la función de sintonía automática calcula
las ganancias y el tiempo de muestreo ideales.
Coloca automáticamente los resultados en las
memorias correspondientes en la tabla del
lazo de control PID.
Capítulo 8: Operación de control PID
m = cambio a un escalón (10% = 0.1, 20% = 0.2)
Sintonía automática
en lazo cerrado
Cálculos
del lazo
Variable de proceso
Manual del PLC DL06, 2a. edición en español, 6/07
Sintonización PI
P=0.9* m/LrRr
I=3.33* Lr
D=0
Período de muestreo = 0.12*Lr
Variable de proceso
Onda cuadrada de 3 ciclos
Salida
Proceso
de control
de fabricación
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
A
B
C
D
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