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Para cambiar la tendencia (el punto de operación), la lógica ladder sólo tiene que escribir el valor
deseado a addr + 04. El cálculo del lazo de PID lee primero el valor de la tendencia (bias) desde
el addr + 04 y modifica el valor basado en el cálculo actual de integración. Luego escribe el
resultado de vuelta a la dirección addr + 04. Esta configuración crea un tipo "transparente" del
valor de la tendencia. Todo lo que tiene que hacer para aplicar control feedforward es escribir el
valor correcto a la tendencia en el tiempo correcto (el ejemplo de abajo muestra cómo hacerlo).
NOTA: Cuándo escriba a la tendencia, se debe tener cuidado para diseñar la lógica ladder para escribir el valor
sólo una vez, actualmente cuando deba ocurrir el punto de operación con la nueva tendencia. Si la
lógica ladder escribe el valor de la tendencia en cada barrido, el integrador del lazo se incapacita
efectivamente.
Puerta
del horno
Ejemplo de feedforward
¿Cómo sabemos cuando escribir al término de la tendencia, y qué valor debe escribirse? Suponga
que tenemos un lazo de control de temperatura de un horno, y hemos sintonizado ya el lazo para
óptimo desempeño. Vea la figura de abajo. Note que cuando el operario abre la puerta del
horno, la temperatura baja un poco mientras la tendencia del lazo ajusta a la pérdida de calor.
Luego, cuando la puerta cierra, la temperatura sobrepasa la referencia SP hasta que el lazo se
ajuste otra vez. El control de Feedforward puede ayudar a disminuir este efecto.
Primero, registramos la cantidad de cambio de tendencia que se genera por el controlador
cuando la puerta abre o cierra. Luego, escribimos un programa ladder para detectar el estado de
un interruptor límite de la puerta del horno. Cuándo la puerta se abre, el programa ladder lee
el valor actual de la tendencia desde addr + 04, agrega la cantidad deseada de cambio, y lo escribe
de vuelta a la memoria addr + 04. Cuándo la puerta cierra, duplicamos el procedimiento, pero
ahora restamos la cantidad deseada de cambio. La figura siguiente muestra los resultados.
Puerta
del horno
Los cambios en la tendencia son el resultado de escrituras de valor feedforward al valor de la
tendencia. Podemos ver que las variaciones de PV se reducen. La misma técnica puede ser
aplicada para cambios en la referencia (SP) .
Abierta
Cerrada
Valor de PV cae
PV
Bias
Cerrada
Abierta
PV
Feed-forward
Bias
Manual del PLC DL06, 2a. edición en español, 6/07
Capítulo 8: Operación de control PID
Cerrada
Valor de PV sobrepasa
Cerrada
Feed-forward
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
A
B
C
D
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