ABB IRB 5720 Manual Del Producto página 241

Retirada de la muñeca
Utilice estos procedimientos para retirar la muñeca.
Preparativos antes de retirar la muñeca
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Manual del producto - IRB 5720
3HAC079195-005 Revisión: A
Acción
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de comple-
tar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.
Acción
Decida la rutina de calibración que se utili-
zará y lleve a cabo las acciones correspon-
dientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
Retire las herramientas y demás equipos
montados en la muñeca.
Mueva manualmente el robot hasta la posi-
ción:
• Eje 1: no significativo
• Eje 2: no significativo
• Eje 3: no significativo
• Eje 4: +90°
• Eje 5: +90°
• Eje 6: no significativo
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido
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5 Reparación
5.6.1 Sustitución de la muñeca
Nota
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referen-
cia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 576.
Nota
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Continuación
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