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3.4.3 Área de trabajo ampliada del eje 1 (opción)
Descripción general
El área de trabajo del eje 1 puede ampliarse, para un robot montado en el suelo,
a partir del área predeterminada que está limitada mediante topes mecánicos. El
área de trabajo puede ampliarse hasta ±220°.
Ampliación del área de trabajo
1
2
3
Información relacionada
Los parámetros del sistema se describen detalladamente en el manual de
referencia, consulte
Manual del producto - IRB 5720
3HAC079195-005 Revisión: A
¡CUIDADO!
La opción Extended work range a través de una configuración de software permite
ampliar el espacio de trabajo para el eje 1. Con esta opción instalada, el espacio
de trabajo puede superar el espacio limitado por el tope mecánico del eje 1. El
espacio de trabajo se limitará a través de la opción SafeMove.
Se debe realizar un análisis de riesgos para asegurarse de que no queden riesgos
al utilizar la opción Extended work range para limitar el espacio de trabajo y
antes de retirar los topes mecánicos.
Para más información acerca de la opción SafeMove, consulte Manual de
aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove.
Si se retira el tope mecánico, entonces el manipulador debe tener una marca
para esto, por ejemplo, una etiqueta. Si el robot se entrega con la opción
Extended work range, entonces dicha etiqueta se incluye en la entrega.
Acción
Configure la configuración de seguridad y
verifíquela mediante una prueba.
Sujete firmemente el pasador del tope
mecánico y sáquelo desatornillando para
ello el tornillo de fijación.
En RobotWare, redefina las limitaciones
de área de trabajo en los parámetros del
sistema, tema Motion. Los parámetros de
Arm Upper Joint Bound y Lower Joint
Bound pueden cambiarse a los valores
correspondientes a la instalación real.
Referencias en la página
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3 Instalación y puesta en servicio
3.4.3 Área de trabajo ampliada del eje 1 (opción)
Nota/figura
xx2100001410
Con la opción Extended working range, el
valor máximo de los parámetros del siste-
ma Upper Joint Bound y Lower Joint
Bound es 3.84 y -3.84, respectivamente.
Los valores son en radianes, es decir, 3,84
radianes = 220 grados.
10.
Continúa en la página siguiente
97
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Solución de problemas
