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B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B.2.15 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 Mecánicos
Polarity (cambio de polaridad)
FHPP
Descripción
CANopen / CI
Encoder Resolution (resolución de encoder)
FHPP
Descripción
Encoder Increments
(incrementos
(
del encoder)
Motor Revolutions
(revoluciones del
(revoluciones del
motor) Fijo = 1
CANopen / CI
p
/
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
1000
Con este parámetro se puede asignar la dirección de actuación +/−" de los
valores de posición (vectores) de la dirección de giro del eje del motor (véase la
sección 1.6.2). A continuación es necesario realizar un nuevo recorrido de refe
rencia.
Valores:
0 (0x00)
= ajuste de fábrica
(+" corresponde a la dirección de giro en el sentido de las agujas
del reloj)
128 (0x80) = dirección de actuación invertida
(+" corresponde a la dirección de giro en sentido contrario a las
agujas del reloj)
607Eh
/ 00h
1001
1, 2
Resolución del encoder en [incrementos de encoder / revoluciones del motor].
1001
1
Valores (fijos):
MTR−DCI−32:
300 (0x012C)
MTR−DCI−42/52/62: 500 (0x01F4)
1001
2
608Fh
01h, 02h
En CANopen Position Encoder Resolution"
Var
uint8
Var
uint8
Array
uint32
uint32
uint32
Array
uint32
rw
rw
rw
rw
rw
rw
B−41
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