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C. Referencia para CANopen y objetos CI
Receive PDO Communication Parameter (Receive PDO parámetro de comunicación)
CANopen
Descripción
COB−ID for PDO
(
(COB−ID para PDO)
p
)
Transmission Type
( p
(tipo de transmi
sión)
ó )
Inhibit time
(
(tiempo de
p
bloqueo)
bl
)
Compability Entry
(
(reservado)
)
Event Timer
(contador de
(
sucesos)
)
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
1400h,
01h...05h
1401h
Parámetro de comunicación de los PDO 1 y 2 que el dispositivo puede recibir:
PDO 1:
objeto 1400h
PDO 2:
objeto 1401h
1400h,
01h
1401h
COB−Id utilizado por el PDO.
PDO 1:
predeterminado: 0x200 + Node−ID
PDO 2:
predeterminado: 0x300 + Node−ID
1400h,
02h
1401h
Tipo de transmisión.
Predeterminado: 255 (0xFF) transmisión asíncrona activada por sucesos
Margen de valores: 0 ... 255 (0x00 ... 0xFF)
1400h,
03h
1401h
Tiempo de bloqueo, no utilizado para RPDO.
Fijo: 0 (0x0000)
1400h,
04h
1401h
Reservado
1400h,
05h
1401h
Contador de sucesos en [ms]. Predeterminado: 0 (0x0000)
Record
uint32, uint8, uint16
uint32
uint8
uint16
uint16
rw
rw
rw
rw
rw
C−15
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