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5. Puesta a punto
5.4.3 Comunicación
Pre−operacional
Operacional
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
Después de conectar la red, se inicializan todos los partici
pantes que se encuentran en el bus y, a continuación, perma
necen en el estado de red pre−operacional.
En este estado sólo es posible una comunicación con SDO.
Este estado sirve exclusivamente para la parametrización con
SDO (perfil DS 301, índices 1000h ...1999h). Los telegramas
PDO son ignorados por los participantes individuales del bus.
Los parámetros de comunicación de los PDO del MTR−DCI
están preasignados como sigue tras su conexión:
Objeto
Parámetro de comunicación
1400h
RPDO 1
1401h
RPDO 2
1800h
TPDO 1
1801h
TPDO 2
1)
transmisión asíncrona (activada por sucesos)
Esta parametrización corresponde a la transmisión asíncrona
existente de forma predeterminada en la mayoría de los mas
ter. Un cambio, por ejemplo, en la transmisión síncrona es
posible mediante la descripción de los parámetros de comu
nicación y los valores correspondientes del perfil de comuni
cación DS 301, pero no se permite cambiar la asignación.
Tras la parametrización con éxito, el master CANopen puede
poner los slaves en el estado operacional con un telegrama
especial de gestión de redes (NMT).
En este estado es posible una comunicación con SDO y PDO.
Con ayuda de los telegramas NMT se puede pasar, en caso
necesario, de un estado a otro y viceversa.
transmission type = 255
transmission type = 255
inhibit time = 0
inhibit time = 0
event timer =0
1)
1)
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