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B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
Secuencia de procesamiento de parámetros
Precaución
Cuando se modifiquen parámetros, observe lo siguiente:
Una señal de control FHPP que se refiere a un parámetro
modificado sólo puede seguir cuando el identificador de
respuesta Valor de parámetro transferido" se recibe para
el correspondiente parámetro y, si procede, el índice.
Si, p. ej., se modifica un valor en un registro de posición y
luego se hace un movimiento a esta posición, la orden de
posicionado no debe ejecutarse hasta que el MTR−DCI haya
completado y confirmado la modificación del registro de posi
ción.
Precaución
Para asegurarse de que una respuesta antigua" no pueda
ser interpretada como respuesta nueva", debe enviarse el
identificador de tarea 0 (Sin tarea) y esperar el identifica
dor de respuesta 0 (Sin respuesta) entre dos tareas conse
cutivas con el mismo identificador de tarea (AK), número
de parámetro (PNU) y subíndice (IND).
Evaluación de fallos
En el caso de tareas que no pueden realizarse, el slave res
ponde como sigue:
Salida del identificador de respuesta = 7
Salida del número de fallo en los bytes 7 y 8 del canal de
parámetros (FPC)
B−9
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