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C. Referencia para CANopen y objetos CI
C.1.3 Manufacturer Specific Profile Area
Record Number (número de registro)
CANopen / CI
p
/
Descripción
Record Number
( ú
(número de regis
d
tro)
Selección
2032h
Nº registro
Número
uint8
MTR−DCI
0
2
1
3
2
4
...
...
31
33
Tab. C/10: Estructura de la lista de registros en DS402
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
2032h
01h
1)
Pseudo−array debido a la compatibilidad
Selección de un registro de desplazamiento mediante el número de registro.
El número de registro es guardado como destino para operaciones de escritura
y lectura en los siguientes objetos:
Objeto 20E0/01h...05h: position_table_element
u objetos 607Ah, 6081h, 6083h, 6084h
Hay una correlación directa con el objeto 2033h (PNU 401).
2032h
01h
Lectura o escritura del número de registro.
Valores:
0 (0x00): Registro de posición directo CANopen
1 (0x00): Registro de posición RS232 CANopen
2 (0x02): Recorrido de referencia (registro de desplazamiento 0)
3 (0x03): Registro de desplazamiento 1 (predeterminado)
4 (0x04): Registro de desplazamiento 2
...
Registro de desplazamiento ...
33 (0x21): Registro de desplazamiento 31
20E0/01h
RCB1
uint16
...
...
...
...
En el caso de DS 402, la selección de registro se realiza con el
objeto 2032h. El registro seleccionado de esta forma se activa
con el objeto 20E0h y, al hacerlo, el elemento de registro se
selecciona con el subíndice (columna en Tab. C/10). Para
obtener el número de registro interno se debe restar 2 al
valor conseguido mediante el objeto 2032h.
1)
Array
uint8
uint8
20E0/02h
20E0/03h
Pos. nom.
Velocidad
int32
int32
Recorrido de referencia
...
...
...
...
...
...
...
...
rw
rw
20E0/04h
Frenar aceleración
int32
...
...
...
...
C−19
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