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B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B.1.4 Ejemplo de parametrización
Paso 1
Byte 1
Reser
vado
Datos S
0x00
Datos E
0x00
Paso 2
Byte 1
Reser
vado
Datos S
0x00
Datos E
0x00
Paso 3
Byte 1
Reser
vado
Datos S
0x00
Datos E
0x00
B−10
Las tablas siguientes muestran un ejemplo de parametriza
ción de una tarea de posicionado en la tabla de registros de
posicionado vía FPC (Festo Parameter Channel).
Estado de salida de los datos FPC de 8 bytes:
Byte 2
Byte 3
Subín
ReqID/ResID + PNU
dice
0x00
0x00
0x00
0x00
Escribir registro número 1 con posicionado absoluto:
PNU 401, subindex 2 modificar valor del parámetro, array,
byte: ReqID 12 (0xC) con valor 0x00.
Byte 2
Byte 3
Subín
ReqID/ResID + PNU
dice
0x02
0xC1
0x02
0xC1
Tras recibir los datos E con ResID 0xC, enviar datos S con
ReqID = 0x0 y esperar los datos E con ResID = 0x0:
Byte 2
Byte 3
Subín
ReqID/ResID + PNU
dice
0x02
0x01
0x02
0x01
Byte 4
Byte 5
Valor del parámetro
0x00
0x00
0x00
0x00
Byte 4
Byte 5
Valor del parámetro
0x91
Sin utili
zar
0x91
0x00
Byte 4
Byte 5
Valor del parámetro
0x91
Sin utili
zar
0x91
0x00
Byte 6
Byte 7
0x00
0x00
0x00
0x00
Byte 6
Byte 7
Sin utili
Sin utili
zar
zar
0x00
0x00
Byte 6
Byte 7
Sin utili
Sin utili
zar
zar
0x00
0x00
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
Byte 8
0x00
0x00
Byte 8
0x00
0x00
Byte 8
0x00
0x00
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