Ds 402: Standardised Device Profile Area - Festo MTR-DCI CO Serie Manual De Instrucciones

C. Referencia para CANopen y objetos CI
C.1.4 DS 402: Standardised Device Profile Area
Controlword DS 402 (palabra de control DS 402)
CANopen / CI
Descripción
Bit Valor
0 0x0001
1 0x0002
2 0x0004
3 0x0008
4 0x0010
5 0x0020
6 0x0040
7 0x0080
8 0x0100
9 0x0200
10 0x0400
11 0x0800
12 0x1000
13 0x2000
14 0x4000
15 0x8000
Tab. C/11: Descripción de la palabra de control
C−28
6040h / 00h
Modifica el estado actual del controlador o inicia una acción. Los cambios de
estado iniciados por la palabra de control tienen que ser leídos a través de la
palabra de estado. Hasta que no se pueda leer el estado requerido no podrá
escribirse otra orden mediante la Controlword. Descripción de la máquina de
estado, véase la sección C.2. Valores, véase Tab. C/11. Características específi
cas del acceso mediante CI, véase la sección C.3.4.
Descripción
Switch on
Enable Voltage
Quick Stop low activo
Enable Operation
Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):
Homing Mode:
Profile Position Mode / Torque Mode: New Setpoint (desplazar a posición)
Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):
Homing Mode:
Profile Position Mode:
Profile Torque Mode:
Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060h):
Profile Position Mode: absoluto / relativo
Homing Mode:
Profile Torque Mode:
Fault Reset (desactivar fallo)
Parada según el código de la opción de parada objeto 605Dh.
Reservado (= 0)
Reservado (= 0)
Jog positivo: ejecutar mientras esté establecido
Jog negativo: ejecutar mientras esté establecido
Teaching: aceptación del valor actual
Acceso MMI bloqueado (HMI Access Locked)
Aceptación simétrica de rampa mediante PDO, es decir, valor de aceleración
también para frenado. No apto para acceso mediante SDO o el FCT.
Var uint16
Control de las transiciones de estado.
Estos bits se evalúan conjuntamente. E t bit lú
Homing Operation Start (iniciar recorrido de
referencia)
reservado (fijar a 0)
reservado (change_set_immediately no está sopor
tado en los modos de selección de registro y directo)
=1: con limitación de carrera; =0: sin limitación
de carrera
reservado (fijar a 0)
reservado (fijar a 1)
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
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