Asignación Pdo Con Ds - Festo MTR-DCI CO Serie Manual De Instrucciones

5. Puesta a punto
Transmit PDO 1 (FHPP Standard)
Modo de fun Byte 1
cionamiento
Selección de SCON
registro
Tarea directa
Transmit PDO 2 (FHPP−FPC)
Función Byte 1
Controlar Reservado
Parametrizar Reser
vado
Receive PDO 1 (DS402)
Byte 1 Byte 2
Palabra de control
6040h
1)
Secuencia de evaluación:
Leer el modo de funcionamiento 6061h
Aceptar el número de registro 2032h
Aceptar el valor nominal (sólo si el número de registro 0 es para el registro directo". De lo con
trario será válido el valor de la lista de registros para el registro indicado).
Ejecutar la palabra de control 6040h.
Receive PDO 2 (DS402)
Byte 1 Byte 2
Velocidad 6081h
1)
La velocidad y la aceleración sólo se aceptarán si el número de registro obtenido mediante el
PDO 1 = 0 para registro directo". No es posible sobrescribir la lista de registros mediante el PDO.
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
Byte 2 Byte 3
SPOS Nº de
registro
SDIR
Byte 2 Byte 3
Subíndice Identificador de tarea +
número de parámetro
Asignación PDO con DS 402
1)
Byte 3 Byte 4
Número de Modo de
registro funciona
2032h miento
6060h
1)
Byte 3 Byte 4
Byte 4 Byte 5
RSB Posición real
Valor real 1
Byte 4 Byte 5
Valor del parámetro
Byte 5 Byte 6
Valor nominal:
Modo de posicionamiento: Posición nominal
607Ah
Modo de fuerza: Par nominal 6071h
Byte 5 Byte 6
Aceleración 6083h
Byte 6 Byte 7 Byte 8
Byte 6 Byte 7 Byte 8
Byte 7 Byte 8
Byte 7 Byte 8
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