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6. Diagnosis e indicación de errores
6.5
Diagnosis a través de CANopen
6.5.1 Nodeguarding (comportamiento en caso de fallo de bus)
6−14
El MTR−DCI soporta las siguientes posibilidades de diagnosis
a través de CANopen:
Bytes de estado FHPP (véase la sección 5.5.2):
SCON.B2: WARN
SCON.B3: FAULT
SPOS.B5: DEV
SPOS.B6: STILL
Nodeguarding, si está activado (véase la sección 6.5.1)
Emergency Messages (véase la sección 6.5.2)
Para poder reconocer un fallo de bus en el CAN es preciso
tener activado Nodeguarding (opción predeterminada: desco
nectado).
En el caso de los actuadores se recomienda reconocer los
fallos del master mediante su propia supervisión para poder
prever una estrategia de desconexión de emergencia ade
cuada.
La supervisión de respuesta con un tiempo parametrizado
(véase DS 301) permite monitorizar el master CANBUS. Si se
activa la supervisión, el comportamiento de parada de emer
gencia parametrizado (Fault Reaction Option Code, objeto
605Eh, PNU 1021) se ejecuta y el actuador se detiene.
Seleccione Guard Time en relación con la dinámica de la ins
talación.
Consulte el procedimiento para activar Nodeguarding en la
documentación específica del master.
Advertencia
Error
Error de seguimiento
Supervisión de detención.
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
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