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B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B.2.17 Parámetros del eje accionamientos eléctricos 1 Controlador
Halt Option Code (código de la opción de parada)
FHPP
Descripción
CANopen / CI
Fault Reaction Option Code (código de la opción de reacción a fallos)
FHPP
Descripción
CANopen / CI
Target Position Window (ventana de posición de destino)
FHPP
Descripción
CANopen / CI
Position Window Time (posición de tiempo de ajuste)
FHPP
Descripción
CANopen / CI
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
1020
Describe la reacción ante una orden de parada.
Fijo = 1: frenar con rampa de parada
605Dh
/ 00h
1021
Describe la reacción ante un fallo.
Fijo = 2: frenar con rampa de parada de emergencia
605Eh
/ 00h
1022
Ventana de tolerancia en incrementos [Inc].
Valor que la posición actual puede desviarse de la posición de destino para que
aún pueda ser considerada como dentro de la ventana de destino. El ancho de
la ventana es el doble del valor transferido con la posición de destino en el
centro de la ventana.
Margen de valores: 0 ... +(2
6067h
/ 00h
1023
Tiempo de ajuste en milisegundos [ms].
Si la posición actual ha estado en la ventana de posición de destino durante
todo este tiempo, el bit Target reached" se activa en la palabra de estado
(motion complete).
Margen de valores: 1 ... 30000 (0x7530)
Predeterminado: 100 (0x64).
6068h
/ 00h
Var
uint16
Var
uint16
Var
uint16
Var
uint16
Var
uint32
32
−1). Predeterminado: 750 (0x2EE)
Var
uint32
Var
uint16
Var
uint16
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
B−47
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