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B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
CANopen Diagnosis (diagnosis de CANopen)
FHPP
Descripción
Connection State
(
(estado de la
d d l
conexión)
Baud Rate
(velocidad de
( l
d d d
transmisión)
Master Address
(d
(dirección del
ó d l
master)
Slave Address
(dirección de
(d
ó d
slave)
Configuration
g
(
(configuración)
f
ó )
Diagnosis CO
g
(d
(diagnosis CO)
)
CANopen / CI
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
206
1...6
Leer los datos de diagnosis de CANopen
206
1
Estado actual de la conexión CANopen y de la máquina de estado
Estado de conexión:
16, 32, 64 (0xX0):
sin fallos
17, 33, 65 (0xX1):
CAN Warning Limit reached
18, 34, 66 (0xX2):
Guarding Error
Estado de la máquina de estado:
16, 17, 18 (0x1X):
Stopped
32, 33, 34 (0x2X):
preoperational
64, 65, 66 (0x4X):
operational
Faltan parámetros de bus:
255 (0xFF):
parámetros de bus no disponibles
204
2
Velocidad de transmisión actual.
0 (0x00): 1 MBaud
1 (0x01): 800 kBaud
2 (0x02): 500 kBaud
3 (0x03): 250 kBaud
4 (0x04): 125 kBaud
206
3
Dirección del master.
Fijo: 0 (0x00)
206
4
Dirección de slave (Node−ID).
Margen de valores: 1 ... 127 (0x01 ... 0x7F)
Predeterminado: 0 (0x00) dirección no válida
206
5
Perfil de datos
0 (0x00):
DS 402
1 (0x01):
FHPP estándar
255 (0xFF): valor no válido (predeterminado)
206
6
Reservado
2FF2h
01h...06h
Array
uint8
uint8
uint8
5 (0x05): 100 kBaud
6 (0x06): 50 kBaud
7 (0x07): 20 kBaud
255 (0xFF): velocidad de transmisión no válida
(predeterminado)
uint8
uint8
uint8
uint8
Array
uint8
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
B−27
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