Finalizar Orden - Festo MTR-DCI CO Serie Manual De Instrucciones

5. Puesta a punto
Paso/ Paso/
descripción descripción
7.6 Orden interrum 7.6 Orden interrum
pida (límite de ca
rrera o posición final rrera o posición final
por software alcan por software alcan
zada)

7.7 Finalizar orden

7.7 Finalizar orden
(p. ej., con STOP)
0: señal 0 1: señal 1;
S: limitación de recorrido (Stroke Limit): 0 = Stroke Limit activa, 1 = Stroke Limit no activa
Tab. 5/14: Datos E/S tarea directa: modo de fuerza
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
Datos S
Byte B7 B6 B5 B4
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK
CCON 0 1 x x
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN
CPOS x 0 0 0
Byte 3 FUNC FAST XUM
CDIR 0 0 S x
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK
CCON 0 1 x x
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN
CPOS x 0 0 0
Byte 3 FUNC FAST XUM
CDIR 0 0 S x
x: no relevante (indiferente);
En caso de fallos durante el modo de fuerza:
véase el ejemplo 3, Tab. 5/13 Tratamiento de errores.
Datos E
B3 B2 B1 B0 Byte
RESET BREAK STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 0 x 1 SPOS 1
CONT COM2 COM1 ABS Byte 3
0 0 1 0 SDIR
RESET BREAK STOP ENABL Byte 1
0 x 0 1 SCON 0
JOGP HOM START HALT Byte 2
x
0 0 1 SPOS 1
CONT COM2 COM1 ABS Byte 3
0 0 1 0 SDIR
F: flanco positivo
B7 B6 B5 B4 B3 B2
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
1 0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 0 0 0 1
FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1
0 0 1 0 0 0
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
1 0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 0 0 0 1
FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1
0 0 0 0 0 0
B1 B0
1 1
ACK HALT
x 1
ABS
0 0
0 1
ACK HALT
x 1
ABS
0 0
5−63