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B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B.2.3 Representación de las entradas de parámetros
1
Encoder Resolution (resolución de encoder)
FHPP
7
Descripción
8
Encoder Increments
(i
(incrementos del
encoder)
Motor Revolutions
(revoluciones del
(revoluciones del
9
CANopen / CI
1
Nombre del parámetro en inglés (español entre paréntesis)
2
PNU (número de parámetro PDO)
3
Subíndices del parámetro, si existen ( : sin subíndice, variable simple)
4
Clase de elemento
5
Tipo de variable del elemento
6
Permiso de lectura/escritura: ro = sólo lectura, wo = sólo escritura, rw = lectura y
7
Descripción del parámetro
8
Nombre y descripción de los subíndices, si existen (indicación referida al FHPP,
si está disponible)
9
Objeto CANopen o CI correspondiente, si existe
Fig. B/6: Representación de las entradas de parámetros
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
2
3
1001
1...2
Resolución del encoder en incrementos / revoluciones
La resolución del encoder es fija y no puede ser modificada por el usua
rio. El valor calculado se deriva de la fracción (incrementos del encoder /
revolución del motor).
1001
1
t
d l
Margen de valores: 0 ... 2
Predeterminado: 500
1001
2
motor) Fijo = 1
608Fh
01h...02h
ro =
escritura,
rw = lectura y escritura en todo momento,
rw = lectura, pero escritura sólo en la puesta a punto
4
5
Array
uint32
uint32
32
−1
uint32
Array
uint32
6
rw
rw
rw
rw
B−19
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