Recorrido De Referencia (Requiere Estados 1.4 O 1.5); Recorrido De Refe Rencia En Curso; Recorrido De Refe Rencia Finalizado - Festo MTR-DCI CO Serie Manual De Instrucciones

5. Puesta a punto
Paso/
descripción d i ió
4.1 Inicio del reco 4.1 Inicio del reco
rrido de referencia
4.2 Recorrido de refe 4.2 Recorrido de refe
rencia en curso
4.3 Recorrido de refe 4.3 Recorrido de refe
rencia finalizado
0: señal 0 1: señal 1;
Tab. 5/11: Datos E/S Recorrido de referencia"
5−56

4. Recorrido de referencia (requiere estados 1.4 o 1.5)

4.1 Un flanco positivo en CPOS.B2 (HOM, Iniciar recorrido
de referencia) inicia el recorrido de referencia. El arran
que se confirma con CCON.B1 (Inicio de reconoci
miento), mientras CPOS.B2 (HOM) está activo.
4.2 El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV, el
eje se mueve).
4.3 Tras un recorrido de referencia con éxito, se establece
SPOS.B2 (MC, Motion Complete) y SPOS.B7 (REF).
Datos S
Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK
CCON 0 x x 0
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0 0 0
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK
CCON 0 x x 0
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0 0 0
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK
CCON 0 x x 0
Byte 2 CLEAR TEACH JOGN
CPOS 0 0 0 0
x: no relevante (indiferente);
Si hay fallos durante el recorrido de referencia:
} tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/10.
Datos E
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0 x
JOGP HOM START HALT Byte 2
F
0 0 1 SPOS 0 0
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0 x
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 1 0 1 SPOS 0 0
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0 x
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 SPOS 1 0
0 0 1
F: flanco positivo
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0
0 0 0
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 1 0 0
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
1
0 0 0
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
1 1
ACK HALT
1
1
1 1
ACK HALT
1 1
1 1
ACK HALT
0 1