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B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
Record Control Byte 1 (byte de control de registro 1)
FHPP
Descripción
Record 0
(registro de despla
(registro de despla
zamiento 0) Byte de control del registro de desplazamiento 0 (recorrido de referencia)
Record ...
(registro de despla
(registro de despla
zamiento ...) Byte de control del registro de desplazamiento 1 ... 30
Record 31
(registro de despla
(registro de despla
zamiento 31) Byte de control del registro de desplazamiento 31
CI
Record Target Position (posición de destino del registro de desplazamiento)
FHPP
Descripción
Record 0
(
(registro de des
d d
plazamiento 0)
Record ...
(registro de des
(registro de des
plazamiento ...) Valor nominal de posición del registro de desplazamiento 1 ... 30
Record 31
(registro de des
(registro de des
plazamiento 31) Valor nominal de posición del registro de desplazamiento 31
CI
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
401
1...32
d
El byte 1 de control del registro (RCB1) controla los ajustes principales para la
tarea de posicionado en la selección de registro.
Bit 0:
Valor nominal absoluto/relativo
Bit 1 ... 7: reservado (= 0)
Valores:
0 (0x00): El valor nominal es absoluto (predeterminado)
1 (0x01): El valor nominal es relativo respecto al último valor nominal/valor
siguiente conmutado
401
1
401
...
401
32
20EAh
01h...20h
Nota: el objeto 20E0h/01h está previsto para el acceso vía CANopen.
404
1...32
d
Posición de destino de la tabla de registros de desplazamiento en incrementos.
31
Margen de valores: −2
Predeterminado: 0
404
1
Valor nominal de posición del registro de desplazamiento 0 (recorrido de refe
rencia)
404
...
404
32
20ECh
01h...20h
Nota: el objeto 20E0h/02h está previsto para el acceso vía CANopen.
Array
uint8
uint8
uint8
uint8
Array
uint8
Array
int32
31
...+(2
−1) (0x80000000 ... 0x7FFFFFFF)
int32
int32
int32
Array
int32
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
B−31
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