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C. Referencia para CANopen y objetos CI
Estado
H
Fault reaction active"
I
Fault"
Tab. C/13: Descripción de los estados
Condición para la
transición de estado
0
Start" −>
Not ready to switch on"
1
Not ready to switch on"
−> Switch on disabled"
2
Switch on disabled"
−> Ready to switch on"
3
Ready to switch on "
−> Switched on"
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
Descripción
Este estado puede activarse en cualquier situación en la que se
detecte un error grave. Se ejecuta la reacción ante un error que se
haya parametrizado (rampa de emergencia, parada inmediata, etc.).
La comunicación a través del bus de campo se sigue ejecutando y es
posible realizar cambios en los parámetros. El motor permanece
conectado.
En este estado el motor permanece conectado siempre que el fallo
producido lo permita. De lo contrario, la etapa de salida se desco
necta y se acciona el freno mecánico. Ya no se ejecutarán más movi
mientos de posicionado.
Descripción de las condiciones de transición
Descripción
Esta transición de estado siempre tiene lugar tras el (re)inicio,
sin condiciones.
Nota: no necesario en el MTR−DCI. En su lugar se ha definido la
transición 20.
El autotest de la lógica de 5 V ha concluido satisfactoriamente. La
comunicación a través del bus de campo tiene capacidad para eje
cutarse, pero aún no debe hacerlo.
DS 402 no requiere ningún nivel de señal especial para el cambio de
estado.
Nota: no necesario en el MTR−DCI. En su lugar se ha definido la
transición 20.
Fault Reset = 0, Quick Stop = 1, Enable Voltage = 1, Switch on = 0.
No existe ningún error grave.
Fault Reset = 0, Enable Operation = 0, Quick Stop = 1,
Enable Voltage = 1, Switch on = 1.
Nota: en DS402 también la misma transición de estado que para
Enable Operation = 1, el resto igual. Esta combinación también está
prevista para las transiciones 4 y 16, mientras que en la 4 existe
oposición. Este es el motivo por el que se rechaza esta combinación.
No existe ningún error grave.
C−45
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