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B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B.2.10 Datos de proyecto Modo de fuerza
Stroke limit (limitación de carrera)
FHPP
Descripción
CANopen / CI
Min. Torque (fuerza/par mín. permitidos)
FHPP
Descripción
Acceso CI
Max. Torque (fuerza/par máx. permitidos)
FHPP
Descripción
CANopen / CI
B−36
510
Carrera máxima permitida con el modo de fuerza activo. Si el modo de fuerza está
activo, la distancia de la posición real respecto a la posición inicial no puede ser
superior a la indicada en este parámetro. Esto permite al usuario garantizar que
el eje no se mueva de forma incontrolada en caso de que el modo de fuerza se ac
tive por error (p. ej., falta la pieza). Este parámetro se considera en todos los mo
dos de controlador en los que el controlador de posición no esté activo en el es
tado Funcionamiento desbloqueado".
La supervisión se puede desactivar estableciendo el bit RCB1.B5.
Margen de valores: 0...4.294.967.295 Inc
60F6h
01h
511
Este valor representa el par (fuerza) del motor mínimo permitido. El valor se
indica en un 1/1000 del par nominal (6076h / PNU 509).
Margen de valores: 0...1000 (0x03E8)
60F6h
05h
512
Este valor representa el par (fuerza) del motor máximo permitido. El valor se
indica en un 1/1000 del par nominal (6076h / PNU 509).
Margen de valores: 0...1000 (0x03E8)
6072h
/ 00h
uint32
uint32
uint16
uint16
Var
uint16
Var
uint16
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
rw
rw
rw
rw
rw
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