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B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
B.2.8 Lista de registros
FHPP
400
DS402 2032h
Nombre
Nº registro
Tipo
uint8
Datos
1
2
...
30
31 (254)
32 (255)
Tab. B/8: Estructura de la lista de registros en FHPP
FHPP
DS 402
Record Number (número de registro)
FHPP
Descripción
CI
B−30
401
404
20E0/01h 20E0/02h
RCB1
Posición
nominal
uint16
int32
...
...
...
...
...
...
...
...
Operación por actuación secuencial
Tarea directa
Con FHPP la selección de registros para lectura y escritura se
hace con el subíndice de PNUs 401 ... 407. Con PNU 400 se
selecciona el registro activo para posicionado o Teach.
En el caso de DS 402, la selección de registro se realiza con el
objeto 2032h. El registro seleccionado de esta forma se activa
con el objeto 20E0h y, al hacerlo, el elemento de registro se
selecciona con el subíndice, véase la sección C.1.3, Tab. C/10.
400
El registro activo o seleccionado. También es válido, si el actuador no se en
cuentra en el modo de selección de registro (p. ej., en teaching). En el modo
de selección de registro, este parámetro se transfiere a los datos E/S cíclicos.
Margen de valores: 0 ... 31 (0x00 ... 0x1F)
2033h
/ 00h
Nota: el objeto 2032h está previsto para el acceso vía CANopen.
406
20E0/03h
Velocidad
int32
...
...
...
...
Var
uint8
Var
uint8
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
407
20E0/04h
Aceleración
int32
...
...
...
...
rw
rw
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