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C. Referencia para CANopen y objetos CI
Profile Velocity (velocidad)
CANopen / CI
Descripción
Profile Acceleration (aceleración)
CANopen / CI
Descripción
Motion Profile Type (perfiles de movimiento disponibles)
CANopen / CI
Descripción
Torque Slope (cambio de par)
CANopen / CI
Descripción
C−34
6081h
/ 00h
Velocidad final para un movimiento de posicionado en incrementos/s.
Escribir el objeto aún no desencadena ningún movimiento.
DS 402: velocidad con la que se realizará el movimiento en el modo de posicio
namiento.
FHPP: la velocidad se guarda en la columna prevista y en la línea determinada
por el modo directo o direccionada mediante el objeto 2032h en la tabla de
posición.
Margen de valores y predeterminado: véase 20E0/03h.
6083h
/ 00h
Aceleración para un movimiento de posicionado en incrementos/s
Véase 20E0/04h
Escribir el objeto aún no desencadena ningún movimiento.
DS 402: aceleración con la que se realizará el movimiento en el modo de posi
cionamiento.
FHPP: la aceleración se guarda en la columna prevista y en la línea determinada
por el modo directo o direccionada mediante el objeto 2032h en la tabla de
posición.
Margen de valores y predeterminado: véase 20E0/04h.
6086h
/ 00h
Tipo de rampa de aceleración (lineal, sin@ etc.).
Fijo = −1 (0xFFFF): rampa lineal
6087h
00h
Velocidad de modificación del par (o de la fuerza).
Unidad: tanto por mil del par nominal (6076h) por segundo.
Fijo: 10000 (0x2710)
Var
uint32
Var
uint32
Var
int16
Var
uint32
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
rw
rw
2
.
rw
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