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5. Puesta a punto
5.6.5 Tarea directa (modo de posicionamiento, modo de fuerza)
5−76
En el estado Funcionamiento desbloqueado" (tarea directa)
se formula una tarea de posicionado directamente en los
datos E/S que se transfieren a través del bus de campo. Los
valores nominales para los modos de posicionamiento o de
fuerza se muestran en el PLC.
Un perfil de posicionamiento con tareas de posicionamiento
sucesivas puede implementarse externamente bajo el control
del master.
Modo de posicionamiento
El modo de posicionamiento se utiliza en las siguientes situa
ciones:
Moverse a cualquier posición dentro de la carrera de tra
bajo.
Las posiciones de destino son desconocidas durante la
planificación o cambian frecuentemente (varias posicio
nes de pieza diferentes).
Secuencia
1. El usuario establece el valor nominal deseado (discreto)
para el posicionado y la condición de posicionado (abso
luta/relativa) en sus datos de salida.
2. Con un flanco ascendente en START (CPOS.B1), el contro
lador acepta la posición nominal y empieza la tarea de
posicionado.
3. Tras el arranque hay que esperar una señal MC, antes de
poder realizar un nuevo arranque.
4. Cuando se ha alcanzado la posición nominal, se activa MC
(SPOS.B2).
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
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