Mapping Pdo; Asignación Pdo Con Fhpp - Festo MTR-DCI CO Serie Manual De Instrucciones

5. Puesta a punto

5.4.4 Mapping PDO

Receive PDO 1 (FHPP Standard)
Modo de fun Byte 1
cionamiento
Selección de CCON
registro
Tarea directa
Receive PDO 2 (FHPP−FPC)
Función Byte 1
Controlar Reservado
Parametrizar Reser
vado
5−36
El mapping ya viene preajustado (mapping estático") y no
puede ser modificado por el software de configuración del
master.
Nota
En caso de que en el lado del master, los datos no se dispon
gan del mismo modo, sino p.ej. como una matriz de bytes:
Tenga en cuenta que la representación de palabras y
·
palabras dobles al enviarlos a través del CAN debe reali
zarse en el modo little endian" (el byte de menor valor
primero).
Asignación PDO con FHPP
En el modo FHPP, el primer PDO (datos E/S de 8 bytes) de
Transmit y Receive está asignado a los funcionamientos de
selección de registro y modo directo, mientras que el se
gundo PDO (datos E/S de 8 bytes) sirve para la parametriza
ción según FPC (Festo Parameter Channel).
Byte 2 Byte 3
CPOS Nº de
registro
CDIR
Byte 2 Byte 3
Subíndice Identificador de tarea +
número de parámetro
Byte 4 Byte 5 Byte 6
Reservado Reservado
Valor Valor nominal 2
nominal 1
Byte 4 Byte 5 Byte 6
Valor del parámetro
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
Byte 7 Byte 8
Byte 7 Byte 8