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B. Referencia para Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
Position Control Parameter Set (parámetro del controlador de posición)
FHPP
Descripción
Gain Position
(ganancia en la
(
l
posición)
Gain Velocity
y
(
(ganancia en
velocidad)
I−Fraction Velocity
y
(f
(fracción I de la
ó
d l
velocidad)
Gain Current
(ganancia de
(
d
corriente)
I−Fraction
(f
(fracción I
ó
del regulador de
corriente)
Gain Velocity
Trajectory
Trajectory
(Ganancia en
velocidad)
Save Position
(
(Guardar posición)
d
ó )
CANopen / CI
B−48
1024
18...23, 32
Parámetros técnicos de regulación.
Su modificación sólo está permitida para casos de servicio.
Si es necesario, consulte a Festo.
1024
18 (CI: 12h)
Ganancia del controlador de posición.
Margen de valores:
MTR−DCI−32:1...100;
Predeterminado:
MTR−DCI−32:20;
MTR−DCI−52:10;
1024
19 (CI: 13h)
Ganancia del regulador de velocidad.
Margen de valores: MTR−DCI−32: 1..0,3000; MTR−DCI−42/52/62: 1...700
Predeterminado: MTR−DCI−32: 2800; MTR−DCI−42/52: 600; MTR−DCI−62: 500
1024
20 (CI: 14h)
Fracción I del regulador de velocidad.
Margen de valores: 1...600
Predeterminado: MTR−DCI−32: 80; MTR−DCI−42/52/62: 340
1024
21 (CI: 15h)
Amplificación del regulador de corriente
Margen de valores: MTR−DCI−32: 1..0,1000; MTR−DCI−42/52/62: 1...800
Predeterminado: MTR−DCI−32: 110; MTR−DCI−42/52/62: 150
1024
22 (CI:16h)
Fracción I del regulador de corriente
Margen de valores: MTR−DCI−32/42/52: 0...1000
Predeterminado: MTR−DCI−32: 90; MTR−DCI−42: 420; MTR−DCI−52: 350
1024
23 (CI: 17h)
Regulador de la ganancia de velocidad − generador de trayectoria
Margen de valores: 1...2. Predeterminado: 1
1024
32 (CI: 20h)
Guardar la posición actual en EEPROM al desconectar.
Fijo = 240 (0x00F0): la posición actual no se guarda al desconectar.
60FBh
12h...17h, 20h
Array
MTR−DCI−42/52/62: 1...200
MTR−DCI−42:15;
MTR−DCI−62:8
Array
uint16
uint16
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
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