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5. Puesta a punto
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
6. Tarea directa: modo de posicionamiento
(requiere estados 1.3/2.3 y 4.)
Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se ha
realizado el recorrido de referencia, debe preseleccionarse
una posición nominal (paso 6.1 ... 6.4, secuencia limitada)
6.1
La posición nominal se transfieren en incrementos a
los bytes 5...8 de la palabra de salida.
La velocidad nominal se transfieren en % al byte 3
(0 = sin velocidad; 100 = máx. velocidad).
6.2
Con CPOS.B1 START (Inicio de tarea de posicionado)
se iniciará la tarea de posicionado preseleccionada.
El arranque se confirma con CCON.B1 (Inicio de recono
cimiento), mientras CPOS.B1 (START) está activo.
6.3
El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV,
el eje se mueve).
6.4
Al final de la tarea de posicionado, se activará SPOS.B2
(MC, Motion Complete).
Si hay fallos durante el posicionado:
} tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/10.
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